pid是什么 :PID控制原理是什么？

威武短视频 2022年06月12日 01:06 236 威武短视频

PID三个字母是比例，积分，微分的英文首字母缩写。可见这三个功能在系统中都起作用，只是负责的功能不同。

别一看有微积分就吓的不行，认为比较难，其实不是的，下面我就用大白话给你说一下吧，了解原理就行了，我感觉没必要套用教课书上的模式，弄一大堆公式。我再给你画几张图，很容易就明白的。

一、比例调节P很实际一个例子，比如你跑向一个终点，当你离终点很远时会全速跑，快接近终点时你会降速，基本上到达终点了，你也停下来了。那么这个模型用图画出来就是这个样子的。

pid是什么
:PID控制原理是什么？第1张

这里的100米，10米就是误差，误差越大，你跑的就越快，如果用数学建模的话，就是误差乘以一个系数，这个系数就是PID中的P（比例）。

这个图中的比例就是100，你看100m时，乘以100你就用10km/h去跑，10m时乘以100你就用1km/h去跑。

二、积分调节I积分调节只有你在快接近目标时才起主要作用。比如说离目标还有1m时。积分是调节误差的，并且是随着时间是累计的(时间越大，这个误差表现的越明显，因为是误差乘以时间)，这个时候就要考虑传送带的因素了。比如现在是1米，你不向前走一步去补偿就拿不到沙包，并且随着时间的流失，你是会向后移动的。误差会越来越大，1米，2米。。。。

pid是什么
:PID控制原理是什么？第2张